Мои личные ощущения (езжу без седла): при езде без седла я намного меньше "сижу на" спине лошади, чем в седле. Если "сидеть на" (а не держаться при помощи шлюсса), то далеко не уедешь )) В седле акцент смещается на упор в стремя все же. И на облегченной рыси приходтся "присаживаться на" спину намного ощутимее, чем если без седла. (подчеркиваю, личные ощущения).
(Насчет ощущений самой лошади как ей с седлом и как без у меня тоже есть определенные впечатления, но это очень субъективное)) )