schuldig эмм.. вот моё скромное ИМХО, тебе страшно именно потому, что под верхом Бо неконтролируем для тебя и ты не можешь на него влиять так, как на земле. То есть нет чувства контроля. А что вне нашего контроля - это потенциально опасная ситуация и, естественно, она вызывает страх. Чувство самосохранения не зря во всех нас заложено природой.
Чтобы было легче под седлом можно освоить некоторые команды с земли и убедится, что БО их 100% выполняет.
Самые простые - "стой", по команде с любого аллюра и в любой момент. С шага, рыси и галопа. Это даст тебе уверенность, что в любой момент БО встанет как вкопанный по команде. Zara на Проконях писала как она свою кобылу обучила и не один раз её это спасало в полях и в манеже.
Стоп-кран, тоже средство для остановки и прекращения нежелательных действий. Кстати, при стоп-кране лошадь сгибает шею к боку, а лошадь свечить только с прямой шеей). То есть с помощью стоп-крана ты можешь мягко объяснить Бо что ты не хочешь его свечей, просто прося согнуться в боку за момент до свечи или в самом начале её. Реакция замещения, команда стоп-кран несовместима со свечой. А при правильном подкреплении Бо с удовольствием будет выполнять более простую команду, за которую к тому же хвалят.
Обе команды очень простые, "стоп" у тебя Бо уже делает, осталось только довести его до автоматизма, стоп-кран тоже можно разучить за пару дней. А знание что он выполняет обе эти команды дадут тебе чувство контроля над ситуацией. А это, в свою очередь ослабит или полностью снимет страх, то есть разорвётся замкнутый круг

что и требовалось сделать.
Насчёт нерегулярности занятий - ты всё равно будешь начинать с шага и по 5-10 мин, а это для Бо не нагрузка, как и 5-10 мин рыси под седлом, то есть о регулярности физической нагрузки я бы тут не беспокоилась так сильно. Насчёт регулярности моральной - на земле же у вас всё получается, пусть не так много занятий, как тебе хочется, пусть между ними есть перерывы, но Бо эти занятия помнит и любит и прогресс у вас есть, и под седлом будет то же самое. Если ты смогла найти взаимопонимание на земле - ты точно так же найдёшь его под седлом. Главное, как ты сама заметила, разорвать замкнутый круг.