Ну, во-первых, а зачем Вы нагибаетесь к земле, если Вам там брать нечего?
Не нагибайтесь - будет себе лошадь шагать. Во-вторых, если он так хорошо выполняет голосовые команды, то вообще не понимаю, в чем проблема - пошел рысью или галопом - переведите в шаг и похвалите. Перестанет подрывать. А причин почему он так делает может быть масса. Тут даже гадать нет смысла особенно. Я со своими,например, так играюсь на корде - или резко приседаю в центре, или нагибаюсь и машу рукой. это знак того, что мы именно играемся, можно дурачится.
На самом деле, если он только шагается, то ему просто банально движения не хватает. Он-то не понимает, что ему бегать нельзя. А хочется. Я думаю, он от любого движения кордового или рядом с ним будет подрывать. Если он на голос не очень реагирует, то шагайте или в руках, или под верхом - будет легче конотролировать. Я бы ещё и комбистресс колола маленькую дозу, прежде чем выводить...