Мы все воспринимаем информацию - визуально, тактильно и аудиально. Процент людей, воспринимающих информацию аудиально - самый маленький. Что наиболее трудно для большинства людей, изучающего иностранный язык, - восприятие чужой речи на слух (все, наверное, помнят аудирования в школе

).
Когда-то делали эксперимент с собакой: ей давали только голосовые команды, человека из виду убрали. Процент ошибок у собаки значительно возрос. Кто-то когда-то на одном из форумов по дрессировке собак делился информацией по работе с пилотами по восприятию звуковых сообщений, я уже не помню в чем она заключалась, но помню, что там тоже тестировали насколько возрастает кол-во ошибок, когда человек слышит лишь звуковую информацию, не подкрепленную визуальными образами и тактильными ощущениями.
В общем, я это к тому, что у лошадей, скорее всего это работает так же. Я думаю, что описанный случай, скорее частный, а не как общее правило. Именно на звуковые команды делался упор, и отрабатывался очень долго и упорно. И да, я думаю, что качество и быстрота исполнения команды будет ниже и медленне, нежели если звук был подкреплен тактильно или визуальными образами.