В принципе, лошадям и правда это все не нужно. Счастье у лошади довольно примитивное: возможность постоянного выгула на пастбище с травой под ногами, доступ к воде и свои соратники. С таким набором ей человек вообще не нужен будет.
Вполне возможно, вы не наблюдали, как прет лошадь, когда она осваивает какое-то упражнение.
Если лошадь "врубается" в кайф от интеллектуальных усилий, когда она должна понять то, что ей объясняют - это становится еще одним источником развлечения и разнообразия жизни, и они это ценят, на самом деле.
АПД. Это я к тому, что без такой развлекаловки лошадь, конечно, не помрет. Базовая останется той же самой, что и у всех живых существ - поесть, попить, поспать, размножиться. Но если говорить именно о "счастье", то оно все же включает в себя разнообразие положительных эмоций и впечатлений.